“D-H參數(shù)方法”是一種用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的常用方法。它由Denavit和Hartenberg于1955年提出，并應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究和控制。該方法通過定義一系列的坐標(biāo)系和連接它們的關(guān)節(jié)來描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

在D-H參數(shù)方法中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以被分解為一系列的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)和關(guān)節(jié)間的移動(dòng)。每個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)參數(shù)描述，而每個(gè)關(guān)節(jié)之間的移動(dòng)由一個(gè)平移關(guān)節(jié)參數(shù)描述。通過定義這些參數(shù)，可以很容易地計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。

具體來說，D-H參數(shù)方法通過以下四個(gè)參數(shù)來描述機(jī)器人的連接關(guān)系：

1. 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度：每個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度，用于描述關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。這個(gè)參數(shù)可以通過關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的控制輸入得到。

2. 關(guān)節(jié)距離：每個(gè)關(guān)節(jié)之間的距離被稱為關(guān)節(jié)距離，用于描述關(guān)節(jié)之間的移動(dòng)。這個(gè)參數(shù)可以通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)得到。

3. 關(guān)節(jié)偏移角度：每個(gè)關(guān)節(jié)之間的連桿可能會(huì)引入一個(gè)角度偏移，被稱為關(guān)節(jié)偏移角度。這個(gè)參數(shù)可以通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)得到。

4. 終端鏈接長(zhǎng)度：機(jī)器人的末端執(zhí)行器到最后一個(gè)關(guān)節(jié)的距離被稱為終端鏈接長(zhǎng)度。這個(gè)參數(shù)也可以通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)得到。

使用D-H參數(shù)方法，可以將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)和平移變換。首先，定義每個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)變換和平移變換，然后將這些變換組合起來得到機(jī)器人的總變換矩陣。通過對(duì)總變換矩陣進(jìn)行運(yùn)算，可以得到機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。

總而言之，D-H參數(shù)方法是一種簡(jiǎn)單而有效的描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。它通過定義關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度、關(guān)節(jié)距離、關(guān)節(jié)偏移角度和終端鏈接長(zhǎng)度，將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)和平移變換。通過對(duì)這些變換的組合運(yùn)算，可以計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。D-H參數(shù)方法在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究和控制中得到廣泛應(yīng)用，并為機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做出了重要貢獻(xiàn)。

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